Город Регенсбург был основан древними римлянами. Укрепление, возведённое у слияния рек Реген и Дунай, получило название Castra Regina. Ворота "Порта Претория" постройки 179 года н.э. считаются древнейшим из дошедших до наших дней сооружением на территории Германии.
В Средние века Регенсбург имел для немцев примерно такое же значение, как для славян Киев – "мать городов русских". В 1245 году Регенсбург получил статус "Свободного имперского города". В Старой ратуше с конца XVI века императоры Священной Римской империи германской нации проводили заседания Рейхстага.
Собор Святого Петра, строительство которого началось в 1275 и завершилось в 1869 году, представляет собой образец чисто немецкой готики. Более 400 лет при соборе существует хор мальчиков Regensburger Domspatzen - "регенсбургские воробушки". Несколько десятилетий этим хором руководил старший брат одного из Римский Пап Георг Ратцингер, который и сейчас живёт в Регенсбурге.
В центре города - около 1200 старых зданий. Многие из них украшены башнями - так регенсбургские купцы когда-то демонстрировали своё богатство. Здесь же находится старейший в Германии 300-метровый Каменный мост, построенный в середине XII века. Согласно легенде, его помогал строить чёрт. Зодчий обманул его, поэтому чёрт решил разрушить мост. Он поддел его плечом - мост вздыбился, но устоял. Тогда он уперся в бок - мост изогнулся и снова устоял. Так и стоит до сих пор, вздыбившись и изогнувшись.
Регенсбург, как и некоторые другие города Германии, построенные у рек, периодически затапливало, но для Регенсбруга наводнения - дело привычное. Они случаются здесь уже не первое столетие. На стене музея Каменного моста установлена мерная линейка, на которой отмечены максимальный и прошлогодний уровни подъема воды. А рядом - старейшая в Германии сосисочная Historische Würstküche, которой 850 лет. Она появилась здесь почти одновременно с открытием моста. Ведь тут располагалась таможня, а значит, было многолюдно. С тех пор вода приходит и уходит, а сосисочная стоит. А ещё у входа в кафе Prinzess перед Ратушей можно прочитать, что в Регенсбурге ещё в 1686 году открылась первая в Германии кофейня.
Регенсбург во все времена славился либерализмом. В эпоху Реформации богатые горожане приняли протестантство, а простой народ остался в лоне католической церкви. Но конфликтов это не вызвало. Во время Тридцатилетней войны город был избран местом для проведения имперских сеймов, на которые съезжались немецкие князья - как католики, так и протестанты. А ещё регенсбуржцы весьма обстоятельные люди. И не обижаются на анекдоты о них. Например, о двух одинаковых ключах на гербе города. Один, чтобы открыть дверь, второй – чтобы закрыть.
Туры в Германию с посещением Регенсбурга популярны в летнее время.